一年前吹過(guò)的“?！保R斯克現(xiàn)在兌現(xiàn)了，終于不用整個(gè)假人在臺(tái)上搞笑了。

在今天的 2022 特斯拉AI DAY 上，馬斯克終于帶來(lái)了那個(gè)人形機(jī)器人的原型產(chǎn)品，叫 Optimus“擎天柱”。

馬斯克表示：“它具備比如去商店幫你買買東西，未來(lái)會(huì)駕駛智能汽車的功能”。另外，馬斯克后來(lái)還表示，特斯拉的機(jī)器人有朝一日的價(jià)值會(huì)超過(guò)特斯拉汽車，將有數(shù)以千計(jì)的這種機(jī)器人被投入到特斯拉工廠來(lái)生產(chǎn)汽車和。這意味著，汽車生產(chǎn)線上的員工要被取代了。

特斯拉員工展示了這款機(jī)器人未來(lái)可能具備的功能，比如會(huì)內(nèi)置特斯拉設(shè)計(jì)的制動(dòng)器來(lái)模擬人類肌肉，并且配備自適應(yīng)機(jī)器人手臂，可以抓取和操縱各種各樣的物體，可以獨(dú)立直立行走。

馬斯克表示“該機(jī)器人實(shí)際能做的事情遠(yuǎn)比現(xiàn)場(chǎng)展示的要多得多，所以，我們并不希望大家只關(guān)注它的外貌?！?/p>

最后，馬斯克聊了自己的目標(biāo)，特斯拉舉辦 AI Day 活動(dòng)和展示機(jī)器人原型產(chǎn)品“是為了說(shuō)服像你們這種全世界最有才華的人加入特斯拉，幫助我們把它變成現(xiàn)實(shí)。這絕對(duì)是人類文明的一場(chǎng)徹底變革。”

發(fā)布會(huì)集錦

開(kāi)場(chǎng)略顯尷尬，它沒(méi)有走出來(lái)，而是全程由工作人員搬運(yùn)。不過(guò)現(xiàn)場(chǎng)胳膊抬起來(lái)給大家打招呼了。

雖然還有點(diǎn)僵硬，也有點(diǎn)慢，不過(guò)整體上還是比之前的假人要強(qiáng)太多。據(jù)了解，它身上一共有200 多個(gè)可動(dòng)關(guān)節(jié)，整機(jī)體重在73公斤左右，靜坐時(shí)功率100W，走路時(shí)500W。另外宣傳視頻中看到，它在工廠里搬運(yùn)箱子，拿水壺澆花等動(dòng)作比較流暢自如。

在汽車車間里，它能識(shí)別物體，搬運(yùn)產(chǎn)品或替代人類進(jìn)行組裝。

由于最終成品是完全離線（自帶電池）的，再加上功率不低，所以機(jī)身內(nèi)有28個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（橙色部分）+2.3kWh電池組（藍(lán)色），工作電壓52V，電機(jī)遍布身體每個(gè)角落，核心電池位于身體部分，號(hào)稱能續(xù)航一整天。不過(guò)具體場(chǎng)景沒(méi)有說(shuō)明，只表示它搭載的是一種新型電池，儲(chǔ)能很強(qiáng)。

核心部分，內(nèi)搭載一顆特斯拉自研SoC芯片，集成WIFI、LTE、音頻等，確保流暢處理視覺(jué)數(shù)據(jù)做出迅速反應(yīng)、具體型號(hào)和算力未知。

為了降低機(jī)器人摔倒或在車車內(nèi)發(fā)生事故碰撞帶來(lái)的傷害，它也有防護(hù)機(jī)制，降低對(duì)電機(jī)、關(guān)節(jié)的傷害，應(yīng)該原理包括快速切斷，讓關(guān)節(jié)釋放等。

先來(lái)看手。特斯拉機(jī)械手的設(shè)計(jì)靈感就來(lái)自于生物學(xué)，和人手一樣同樣使用五個(gè)手指來(lái)驅(qū)動(dòng)。手部感知系統(tǒng)可以識(shí)別物體（應(yīng)該手部有傳感器），根據(jù)物體形狀、大小等，可以調(diào)整手掌展開(kāi)的角度及力度，能以每秒300度的速度展開(kāi)手指，并調(diào)整指力，去抓取或搬運(yùn)各種物體。

每只手有6個(gè)執(zhí)行器和11個(gè)自由度，搭載了能夠驅(qū)動(dòng)手指并進(jìn)行感知的傳感器。

膝蓋也一樣，仿生人類膝蓋骨結(jié)構(gòu)，并學(xué)習(xí)如何讓機(jī)器人膝蓋使用更少的力來(lái)控制，而且保證協(xié)調(diào)性。

運(yùn)行時(shí)的數(shù)據(jù)可以上傳至云端，并解析每一處的動(dòng)能，能看到28個(gè)驅(qū)動(dòng)單元工作狀態(tài)，之間配合效率如何，會(huì)進(jìn)行協(xié)同調(diào)整。原理也很容易理解，就像人體一樣，每一個(gè)關(guān)節(jié)是需要配合的，而且在不同時(shí)間段，場(chǎng)景下發(fā)力的扭矩力度，距離等都是不一樣的，這得需要強(qiáng)大的智能分析能力，然后進(jìn)行合理科學(xué)的調(diào)整，這遠(yuǎn)比目前智能汽車的輔助駕駛要復(fù)雜的多。

事實(shí)上，它內(nèi)部的28個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)規(guī)格是不一樣的，共有6種，包括三種不同規(guī)格的舵機(jī)、三種不同規(guī)格類似重量秤一樣的牽引執(zhí)行器等。

大家注意下面的規(guī)格，都相當(dāng)有力，而且電機(jī)很小巧，僅2.26公斤就能帶來(lái)180牛米的扭矩，2.2公斤可以帶來(lái)8000牛推/拉力。下面是官方公布的實(shí)測(cè)拉力，單一個(gè)就能拉起1噸半重的鋼琴。

最后是視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)，相當(dāng)于眼睛，搭載和特斯拉電動(dòng)車同樣的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)識(shí)別可行駛區(qū)域。通過(guò)不斷訓(xùn)練優(yōu)化，機(jī)器人的計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)能夠有效且快速的找到目的地。

今年4月時(shí)的時(shí)候，走路很慢，需要不斷的系統(tǒng)識(shí)別，然后通過(guò)學(xué)習(xí)優(yōu)化，走路越來(lái)越快了~

最終想要的效果是這樣的，不知未來(lái)會(huì)不會(huì)更快，跑起來(lái)？

下面是訓(xùn)練的原理，通過(guò)運(yùn)動(dòng)計(jì)劃和控制堆棧，生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，然后將所需路徑生成底層平臺(tái)，讓整個(gè)系統(tǒng)參考其軌跡進(jìn)行訓(xùn)練。

最后，機(jī)器人可以很快學(xué)習(xí)人類的動(dòng)作，比如搬運(yùn)的箱子，它可以通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)抓取到人類活動(dòng)步驟等重要參數(shù)，通過(guò)視頻映射運(yùn)動(dòng)參考，還有抓握物體位置等信息，完成學(xué)習(xí)并執(zhí)行工作。

什么時(shí)候能買到？

馬斯克認(rèn)為在 3 到 5 年內(nèi)，消費(fèi)者將能夠購(gòu)買“擎天柱”人形機(jī)器人。

價(jià)格

馬斯克表示：“特斯拉機(jī)器人預(yù)計(jì)售價(jià)為2萬(wàn)美（約14.23萬(wàn)元）”，你覺(jué)得貴嗎？值得一提的是，馬斯克還在下臺(tái)后發(fā)表推文稱：“我們的 Optimus 機(jī)器人會(huì)有貓女版?！?/p>

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雖然這次還是PPT發(fā)布會(huì)，只看到了一個(gè)抬上來(lái)的原型機(jī)，只簡(jiǎn)單的幾個(gè)打招呼動(dòng)作，但總體還好，至少馬斯克在努力一步步將其成為現(xiàn)實(shí)。

總體來(lái)看，這款機(jī)器人未來(lái)3-5年內(nèi)更多還是為了服務(wù)于工廠、未來(lái)可能會(huì)成為你的司機(jī)，至于其他用途，目前還不好說(shuō)，許多人類能做到的，它未必行，而且金主們還需要考慮成本和實(shí)際效果，動(dòng)作過(guò)慢反而效率還不如人好使。至于大家擔(dān)心是否會(huì)出現(xiàn)電影《終結(jié)者》中人類與機(jī)器人大戰(zhàn)，現(xiàn)在考慮這些還太早，但.........

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