大學的研究人員近日推出了，這是一款創(chuàng)新的雙手移動操縱器，為低成本機器人平臺帶來了先進的移動操作能力?；诮?jīng)濟實惠的ALOHA（低成本開源硬件）雙手遠程操作系統(tǒng)，Mobile ALOHA結(jié)合了機動性和全身控制，可以執(zhí)行像烹飪、清理和人機交互等復雜的現(xiàn)實任務。

通過增加移動底座、靈巧的機械臂和直觀的全身遠程操作界面，Mobile ALOHA為研究人員提供了一個可訪問的實驗平臺，用于推動移動操作的發(fā)展。該系統(tǒng)的成本不到32,000美元，包括板載電源和計算，遠遠低于可比較的移動操縱器。

傳統(tǒng)上，機器人研究，特別是在模仿學習領(lǐng)域，一直局限于靜態(tài)的桌面操作。然而，Mobile ALOHA通過將機動性與雙手、全身控制相結(jié)合，克服了這些限制。

Mobile ALOHA繼承了ALOHA的以人為本的設計，通過可驅(qū)動的臂部實現(xiàn)對其14個自由度的類似操縱者的控制。關(guān)鍵是，Mobile ALOHA通過一個人體工程學的腰部系繩，允許對臂部、底座和手腕相機進行同時控制，實現(xiàn)無縫的全身演示。

Mobile ALOHA設計的關(guān)鍵在于通過監(jiān)督行為克隆來模仿復雜的現(xiàn)實任務。通過使用演示和與靜態(tài)ALOHA數(shù)據(jù)集的聯(lián)合訓練，該系統(tǒng)在復雜任務中表現(xiàn)出色。例如，它可以高效地執(zhí)行諸如烹飪、乘坐電梯，甚至是等活動，僅通過每項任務50個演示，成功率提高了90%。

Mobile ALOHA的開發(fā)解決了機器人領(lǐng)域的兩個主要挑戰(zhàn)。首先是成本障礙：高質(zhì)量的雙手移動操縱器過去往往價格昂貴，通常超過20萬美元。Mobile ALOHA打破了這個障礙，以較低的成本提供了可行的替代方案。其次，它解決了高性能雙手移動操作的復雜性問題。模仿學習與低成本平臺的集成使Mobile ALOHA成為廣泛研究和實際應用的有吸引力選擇。

Mobile ALOHA設計的核心有四個關(guān)鍵元素：

值得注意的是，研究人員通過將移動操作數(shù)據(jù)與ALOHA的現(xiàn)有靜態(tài)雙手數(shù)據(jù)集相結(jié)合，展示了顯著的性能提升。盡管在形態(tài)和任務上存在顯著差異，但這種“聯(lián)合訓練”提供了有用的先驗知識，將成功率在烹飪蝦、擦拭灑在桌子上的葡萄酒和推椅子等活動中提高了90%。

該研究突顯了Mobile ALOHA的多功能性、與主流模仿學習算法的兼容性以及依賴全身協(xié)調(diào)完成長時間任務的能力。盡管如此，即使對非專業(yè)人士來說，用戶在不到5次試驗中就能夠可靠地達到專業(yè)級的遠程操作熟練程度。其開源設計應該能夠鼓勵研究人員進一步探索靈活機動性的邊界，并繼續(xù)朝著可靠且經(jīng)濟實惠的移動操作目標邁進。